De prijs, vernoemd naar de marineofficier, zeehistoricus en latere Utrechtse hoogleraar maritieme geschiedenis Johan Carel Marinus Warnsinck (1882-1943), wordt sedert 1990 – in principe tweejaarlijks – uitgereikt aan iemand die zich uitzonderlijk verdienstelijk heeft gemaakt voor de zeegeschiedenis. De prijs bestaat uit een oorkonde en een fraaie, gegraveerde replica van een 17e-eeuwse passer. Men hoeft geen lid te zijn van de vereniging om in aanmerking te komen, maar alleen leden kunnen nomineren. Het bestuur van de vereniging kent de prijs toe namens de Vereniging en de uitreking vindt plaats tijdens de voor- of najaarsledenvergadering.
Eerdere winnaars waren:
- P. Dorleijn (1990)
- L.L. von Münching (1992)
- P. Dekker (1994)
- J.R. Bruijn (1996)
- het echtpaar Hazelhoff Roelfzema-Kromhout (1998)
- J.M. Dirkzwager (2000)
- Bataviawerf (2002)
- R.B. Prud’homme van Reine (2004)
- C. de Haas (2006)
- J.P. van de Voort (2008)
- G.M.W. Acda (2011)
- T. Fruithof (2016)
- A. Hoving (2018)
Nederlandse Vereniging voor Zeegeschiedenis 